쿼드콥터 제작기 00

중간고사도 끝나서 전부터 생각해뒀던 라즈베리파이 쿼드콥터를 만들어보려고한다

필요한 부품 

컨트롤보드(라즈베리파이2,아두이노 쉴드 Rpino)

프레임(550mm 카본프레임)

BLDC 모터

ESC(변속기)

파워분배기

배터리(4000mah 이상으로 예정),배터리 충전기

프로펠러(10x4.7프롭)

가속도, 자이로센서(MPU-9250 or GY-86)

카메라 모듈(추후 추가예정)

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BEC : 구상하면서 떠오른 건데 컨트롤보드에 전원공급은 어떻게하지 생각했었다. 찾아보니 ESC의 전원핀을 연결하면 된다고 한다. 하지만 출력을 급격히 높힐 때 등 배터리 사용이 많아지면  ESC가 컨트롤 보드로 전원을 제대로 공급해 주지 못한다고 해 따로 배터리와 컨트롤보드를 직접 연결해주는 BEC를 사용하는게 더 낫다고는 한다.

자세제어 알고리즘을 직접 구현해볼 생각이다(물론 여기저기 참고해서) 스마트폰이나 태블릿으로 조종할 예정이고 통신은 블루투스로 생각중인데 100m 통신거리가 조금 짧은 것 같아서 지그비도 고려중

필요한 기본지식부터 찾아봤는데 알아야할게 너무 많은것같다.. 시간여유는 많으니 천천히 배워가면서 해야겠다

필요한 부품 대부분은 하비킹이랑 이베이에서 구입할 예정. 국내사이트랑 비교해봤는데 가격이 싸다 관세, 배송비를 감안해도 싼편

찾아보니 라즈베리파이는 클럭수가 높아 연산은 빠르지만 센서값을 받아오고 모터를 제어하는 데는 아두이노가 좋아 최소 3ms 주기로 자세제어를 해야하는 멀티콥터 등에는 아두이노를 많이 쓰는 것 같다

하지만 영상처리를 하려면 아두이노로는 턱없이 부족하다. 그래서 라즈베리파이2+아두이노 Rpino 조합을 쓰려고 한다.

* 아두이노와 라즈베리파이의 차이점

요약 (3:00부터) - 아두이노는 '제어'에 특화된 보드. 라즈베리파이는 '처리'에 특화된 보드.

모터를 제어하는 멀티콥터에는 아두이노가 더 적합

** 쿼드콥터 스펙계산

http://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=en