쿼드콥터 제작기 13 - 테스트비행과 절반의 성공

PID게인조정을 끝내고 테스트비행을 하러 집앞 학교 운동장에서 테스트를 했다.

참고로 비행제한구역이라 일몰전 150m 고도 이하로 비행했으므로 항공법에 위배되지는 않는다.

왼쪽영상이 드론에 달아놓은 캠이고, 오른쪽이 직접 찍은 영상

드디어 어느정도 날 수 있다! 작년 가을 첫 비행테스트를 했을 때 뜨지도 못하고 바닥에서 굴렀던 걸 생각하면 훨씬 나아졌다.

그런데.. DMP의 샘플링레이트가 100hz밖에 안돼 자세제어 주기가 3ms에 훨씬 못미치는 11ms정도가 되어버린다.

때문에 자세변화에 모터출력이 바로 반응하지 못해 조금씩 옆으로 치우져지는 문제가 생겨버렸다.

자세를 빠르게 못잡으니 조종이 제대로 안돼 오래 날리지는 못했고 거기에 조종경험은 거의 없다시피 해서 조종미숙으로 하드랜딩..

보완할 부분이 많아보인다.

1. DMP를 다시 상보필터로

  - 역시 뭐든 편하게 하려하면 안되나보다. DMP의 샘플링레이트를 200hz로 올릴 수 있긴 했는데 노이즈가 엄청 심해져 포기..

   다시 상보필터를 써야겠다.

2. 하드웨어적으로 방진

  - 아무래도 진동에는 상대적으로 더 취약한 상보필터니까 댐퍼나 센서위치를 바꾸거나 해서 진동을 줄여야 할것같다.

    클럭이 높은 두에나 메가로 바꿔 Low Pass Filter를 다시 적용해 보는것도 생각중

3. 프레임 교체

  - 테스트를 많이 거친 프레임이다 보니 여기저기 부러진곳도 있고 상태가 말이아니라 하비킹에서 새로 주문해야 할듯

이번에도 못뜨면 때려칠까 했는데 이건 못뜬것도아니고.. 그렇다고 완벽하게 성공도 아닌것같아 일단은 문제점만 분석해두고 보류하려고 한다.

11월에 수능보고 살아있으면 다시 진행해야지

그래도 가끔 블로그 들어오긴 하니까 궁금한점 댓글로 물어보시면 아는 선에서 최대한 알려드립니다. 포스팅은 11월에 다시..