쿼드콥터 제작기 08 - PID 튜닝, 시소테스트

기체마다 추력, 크기나 무게 등 여러 변수가 많기 때문에 기체에 맞게 PID제어를 각각 어느정도 해줘야 하는지에 대한 상수값을 정해줘야 하는데 이를 PID 튜닝이라고 한다
PID튜닝에는 스텝 응답법과 한계 감도법등 방법이 여러가지가 있는데, 그냥 노가다하는것도 나쁘지않다 ㅎ

상수를 결정하고 D와 I를 차례로 조정한 뒤 전체적으로 조정해나가는 방식으로 튜닝을 하고 있다.

(1) 목표값을 변화한 후, 응답이 너무 느리다.

→ P-게인(Kp)을 올린다. 응답은 빠르나 불안정하다.

→ P-게인(Kp)을 내린다.


(2) 목표값과 피드백값이 같아지지 않는다.

→ 적분 시간 Ti를 감소시킨다. 불안정하게 진동하며 일치한다.

→ 적분 시간 Ti를 증가시킨다.


(3) Kp를 올린 후, 응답이 여전히 느리다.

→ D-게인(Kd)을 올린다. 여전히 불안정하다.

→ D-게인(Kd)을 내린다.

*출처 : http://www.hardcopyworld.com/ngine/aduino/index.php/archives/650


시소테스트 영상

계속 모터출력이 튀는데 아마

모터진동 -> 센서값진동-> D제어에 영향

이 원인이 되는 것 같다